El magistrado Penagos fue electo para ocupar un escaño en el CNE a partir de 2018, luego de fracasar en su intento por saltar de la Cámara al Senado. Venía de ser representante por Caldas con el partido de la U durante dos periodos consecutivos (2010-2018).

Para lanzarse al Congreso tuvo renunciar a la Asamblea de su departamento, pues había sido electo como diputado en 2007. Antes de eso trabajó como asesor jurídico de varios municipios allí y en el norte del Tolima. En Fresno llegó ocupó la Secretaría de Gobierno y llegó a ser alcalde encargado.