Rivera Salazar ocupó la Oficina de Alto Comisionado para la Paz (2017-2018) en la última etapa del gobierno de Juan Manuel Santos. Venía de ser embajador ante Bélgica, Luxemburgo y la Unión Europea (2011-2017). Además fue su primer ministro de Defensa (2010-2011).

En 2006 aspiró a ser candidato presidencial por el partido Liberal, pero fue derrotado en consulta. Ya había sido senador por dos periodos (1998-2006), representante a la Cámara por Risaralda por otros dos (1991-1998) y concejal de su natal Pereira. También ejerció el periodismo en el diario local La Tarde, del que llegó a ser director.